PROJETO E IMPLEMENTAÇÃO DE UM CONTROLADOR PID DIGITAL PARA UM SISTEMA CALHA E BOLA

Résumé

Este artigo descreve o projeto de um controle de posic¸ ˜ao PID para um sistema bola e calha. O modelo em malha aberta ´e inst´avel e n˜ao linear, por esse motivo considerac¸ ˜oes para linearizac¸ ˜ao do modelo foram realizadas. Os controladores PID foram projetados por meio da toolbox Sisotool do Matlab, pelo segundo m´etodo de Ziegler-Nichols e por meio do m´etodo emp´ırico-analıtico. Para teste experimental dos controladores a planta foi construıda com modelagem 3D. Os resultados mostram que o sistema torna-se est´avel em malha fechada e o controle da posic¸ ˜ao da bola pode ser realizado, mesmo na presenc¸a de alguns dist´urbios. O prot´otipo constru´ıdo mostrou-se uma plataforma adequada para teste de controladores.